设计验证-----机构启动和停止的瞬间，产品是否会掉落
目前拿到一个任务，需要验证在机构启动和停止的时候，产品是否会从夹爪上掉落结构如下图所示：
气爪抓取产品，产品头部为金属，细长部分是电缆。总重量165g，气爪加持力为244N，无杆气缸推力为153N，行程450mm，需要在1秒内到位。整个设备节拍为6.5秒，无杆气缸总负载（包含产品）为5kg，目前初步选定行程两端各安装一个液压缓冲。型号为 米思米MAKC1008B，现在需要验证，在无杆气缸启动或者到达行程末端的时候，产品会不会从夹爪上掉落我个人做了一些计算，不过心里没底。想请教各位，是如何计算的。
以上，不胜感激。
机器人社区 看楼主的意思是气爪，爪着工件横向移动，启动、停止的的加速度和工件质量可以算出要受的横向力，气爪的加持工件产生的摩擦力，在启动、停止时，气爪的加持力＞（横向力+摩擦力所需要的加持力的）
看你自己的夾爪設計, 怕掉就擋住, 夾持力夠就不需擋
建议夹具在产品的金属端面添加定位挡块，挡块对夹持后的产品有一定的向下阻尼推力，根据推力大小和挡块的运动情况即可判断工件是否会脱落。:)
个人认为，可以把爪子做个改进，应该可以完全忽略你的担忧。
可以做个简单试验验证一下。只需要你有气爪和零件即可，用气爪抓住零件后在一个平面上（如桌面）按设计的速度移动和停止。
这图确实不是很清晰，起码抓头的部分得做个扩大之类的
我想气爪的力乘摩擦系数，如果大于重量，就可以吧。
洛克菲勒 发表于 2014-12-26 16:22
表示不会，但很想要这点分
你很不幸，有百分之八十的几率竟然没有中
表示不会，但很想要这点分
表示这个，挺困难的，一方面气爪的参数里面，好像是没有冲击负载的，只有静态负载，你这个首先气爪的方向有点看不出来，没看明白到底是垂直于无杆缸移动方向，还是平行于，如果平行的话，就有个摩擦力问题吧，不太专业，要是垂直的话，就得看冲击了吧
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