AGV多传感器导航系统研究

代数式开绿灯

摘 要 ： 本 文 设 汁 了 由 电 位 器 、 编 码 器、 陀 螺 仪 和 磁 栅 尺 组 成 的 ACV 多 传 感 器 导 航 系 统 ， 采 用 一 种 简 化的 Kalman 滤 波 器 对 这 些 传 感 器 的 数 据 进 行 融 合 来 实 现 AGV 的位 姿 估 汁 ， 离 线 处 理 陀 螺 仪 和 编 码 器 信 号 的 协 方 差 。 针 对 编 码 器 和 陀 螺 仪 的 积 累误差 ， 在 路 径 上 每 隔 ． 段 距 离 设 置 一 对 磁 钉 ， 由 磁 栅 尺 检 测 进 行 绝 对 位 姿 校 正 。 这种 算 法 简 单 易 行 ， 可 在 运 动 控 制 愕 上 编 程 实 现 ...................