日本两大工业机器人减速机详解

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　OFweek工控网讯：2012年全球工业机器人市场规模大约为111.56亿美元，2013年大幅度衰退17%，只有92.49亿美元。市场规模衰退的原因有两个，一个是日元大幅度贬值，另一个是日本工业机器人平均价格大幅度下滑。2013年全球工业机器人出货量微增2%，其中日本工业机器人出货量下滑7.3%，预计为106225台，平均销售价格从2012年的472万日元下滑为452万日元。2014年欧美日复苏强劲，美日对工业机器人的需求并不次于中国，预计2014年全球市场规模增加3.5%，达到95.69亿美元。

　　尽管日本工业机器人出货量下滑，但是日本企业仍然是全球霸主。2013年预计日企获得全球52.0%的市场份额，德国企业占据了约21.7%的市场份额。工业机器人的大约一半为焊接机器人，对精度要求极高，同样对机械加工的精度要求极高，这一点连德国人都无法跟日本人相抗衡。像机器人必须使用的减速机，全球只有两家日本公司能够生产，其中之一是Nabtesco，全球市场占有率大约90%，每年销售大约5-6亿美元的减速机。另一家是日本Harmonic Drive System，每年销售大约5500-6500万美元的减速机。

　　纳博特斯克RDseries减速机

　　工作原理

　　HarmonicDrive减速机

　　HarmonicDrive的特长

　　1.减速比高

　　单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

　　2.齿隙小

　　HarmonicDrive？不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是不可或缺的要素。

　　3.精度高

　　多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高的水准。

　　4.零部件少、安装简便：三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。

　　5.体积小、重量轻：与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。

　　6.转矩容量高：柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。

　　7.效率高：轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。

　　8.噪音小：轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。